สำหรับในประเทศไทยเอง กิจการลูกเสือเริ่มต้นขึ้นเมื่อพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ 6 ทรงมีพระบรมราชองค์การโปรดเกล้าฯ ให้สถาปนากองเสือป่าขึ้นก่อนเมื่อวันที่ 1 พฤษภาคม พ.ศ. 2454 เพื่อฝึกอบรมข้าราชการพลเรือน ให้เรียนรู้วิชาการด้านทหาร เพื่อเป็นกำลังสำรองในยามเกิดศึกสงคราม และเพื่อบำเพ็ญประโยชน์ต่อประชาชนในยามสงบ เช่น ช่วยปราบปรามโจรผู้ร้าย เป็นต้น นอกจากนี้ ยังทรงเห็นว่า ลูกเสือจะช่วยให้คนไทยรู้จักรักชาติ มีมนุษยธรรม มีความเสียสละ สามัคคี และมีความกตัญญู
