เชื่อกันว่า กรองเท้าส้นสูงถูคิดค้นขึ้นมา เพื่อแก้ปัญหาให้กับคนขี่ม้าที่มักจะทำเท้าลื่นหลุดจากเหล็กวางเท้า โดยส้นของรองเท้าที่ใช้แก้ปัญหาการลื่นหลุดนี้จะสูงประมาณ 1 นิ้วถึง 1 นิ้วครึ่ง ปรากฎขึ้นในราวๆ ปี 1500 ซึ่งลักษณะของรองเท้าที่ว่านี้ก็คือรองเท้าบูทของคาวบอยนั่นเอง

รองเท้าสำหรับขี่ม้านี้เองที่เป็นต้นแบบของรองเท้าส้นสูงในช่วง 3 ทศวรรษแรก โดยฝรั่งเศสเป็นประเทศแรกๆ ที่ใช้รองเท้าส้นสูง โดยเฉพาะในหมู่ผู้ชาย จนส้นรองเท้าเริ่มสูงขึ้นและบางลงจนไม่สามารถนำมาใช้ประโยชน์ในการขี่ม้าได้อีก แต่กลับใช้เป็นแฟชั่นเฉพาะในราชสำนักแทน ซึ่งช่วงปี 1600 รองเท้าส้นสูงของผู้ชายเมืองน้ำหอมนั้นสูงประมาณ 3-4 นิ้วทีเดียว

ทั้งนี้ ในปี 1533 ภรรยาแคระของดุ๊กออฟออร์ลีนส์ที่ชื่อ แคทเธอรีน เดอ เมดิซี ได้ไหว้วานให้ช่างทำรองเท้าออกแบบรองเท้าให้เธอคู่หนึ่งให้เป็นได้ทั้งรองเท้าแฟชั่นและเพื่อเพิ่มความสูงของเธอ ซึ่งรองเท้าของเธอคู่นี้เพิ่มพื้นรองเท้าให้สูงขึ้นทั้งด้านนิ้วเท้าและส้นเท้าด้วย ทำให้มีลักษณะคล้ายรองเท้าส้นตึก แต่ตรงส้นจะมีความสูงมากกว่า

จากนั้นมา รองเท้าส้นสูงก็เป็นที่นิยมแพร่หลายอย่างรวดเร็ว ทั้งชายและหญิงในราชสำนักของฝรั่งเศส และยังกระจายไปถึงพวกชนชั้นขุนนางในประเทศอื่นๆ อีก จนรองเท้าส้นสูงกลายมาเป็นสัญลักษณ์ของความมั่งคั่ง ดังนั้น ทั้งชายและหญิงจึงเริ่มใส่รองเท้าส้นสูงเพื่อแสดงออกถึงความเป็นชนชั้นสูงตลอดศตวรรษที่ 17 และ18

อย่างไรก็ดี เมื่อเข้าใกล้ช่วงปฏิวัติฝรั่งเศส ในช่วงปลาย 1700 ความนิยมใส่รองเท้าส้นสูงก็เริ่มเสื่อมลง และตลอดศตวรรษที่ 18 ทั้งชายและหญิงเลือกที่จะใส่รองเท้าพื้นราบและรองเท้าแตะแทน ทว่า แฟชั่นรองเท้าส้นสูงกลับฟื้นขึ้นอีกครั้งราวปลายศตวรรษที่ 18 ในหมู่สาวๆ ทั่วไป

ความเป็นมาของรองเท้าส้นสูง ที่ผู้หญิงในยุคนี้ชอบใส่กัน